Vznik Likavy sa stráca v hmlách dávnoveku. Postavili ho údajne templári (červení mnísi), no dokázať sa to nedá.. Prvá písomná zmienke o hrade už stojacom je z roku 1341. Hrad dal na najvyššom kamennom brale vystavať magistra rytier Donca. Hrad mal vojensko-strážnu funkciu pri dôležitých cestách a bol sídlom správy kráľovských majetkov v tejto oblasti. Strážil prechod cez Váh pri Ružomberku a významnú cestu z Považia na Oravu a do Poľska. V roku 1431 obsadilo Likavu husitské vojsko pod vedením Prokopa Veľkého a vypálilo ju. Kráľ Žigmunt ho neskôr daroval Jánovi Hynyadovi, ktorý ho znova vybudoval. Po zrúcaní liptovského Starého hradu r. 1474 sa stal strediskom časti kráľovského majetku v panstve Likava. Hrad prešiel zložitým stavebným a historickým vývojom. Pôvodný bol horný gotický hrad zo začiatku 14. stor. s kaplnkou..